کنترل موقعیت و نیرو ربات شانه هیدرولیکی

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی با یک عملگر افزونه می باشد که مدل شانه دست را شبیه سازی می کند عملگرهای ربات از نوع عملگرهای هیدرولیکی خطی می باشد. در این پایان نامه ابتدا مدل دینامیکی عملگر هیدرولیکی بررسی می شود و کنترل کننده lag برای کنترل نیروی عملگر طراحی می شود و پس از آن برای کنترل موقعیت ربات مجموعه کنترل کننده ای طراحی می شود. که شامل جبران ساز اثر جاذبه و کنترل کننده مقاوم hx و جبران ساز اثر تخمین پارامتر می باشد همچنین نتایج شبیه سازی کنترل کننده ها بر روی مدل ارائه شده است نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که پاسخ مجموعه کنترل کننده قابل قبول بوده و علاوه بر دنباله روی مسیر دلخواه اثر اغتشاش و نویز را دفع می کند